1982年 第二代 E28
由于第一代5系列的大获成功，宝马公司在1981年6月又推出了编号为E28的第二代宝马5系列轿车。当时的用户有四种型号可供选择：518、520i、525i及528i，所有的这些型号都装备了取自于编号为E23的7系列轿车的的刹车系统及保养提示装置。1983年，宝马公司生产了第一辆5系列柴油轿车—524td，它搭载的六缸 2.4升发动机，可以迸发出115马力的动力。1984年，524d被投入生产，由于它的六缸发动机并没有使用涡轮增压技术，使得他的功率只有86马力。第二代宝马共生产722328辆。
1972年 第一代E12
1972年，宝马公司在IAA汽车展上推出了编号为E12的第一代宝马5系列轿车。首先推出的只有两种型号--520及520i，两种车型都使用了编号为M10的四缸发动机。1973年，宝马公司推出了145马力拥有六缸发动机的宝马525。一年以后，由于石油危机的影响，5系列中的入门级车型只有90马力的518也被引入5系列，同时在北美市场，宝马公司推出了宝马530i，它的六缸176马力的发动机配合四速手动变速箱可使530i的最高时速达到124英里/时。
1975年，525的继任者拥有165马力的528也随后获得了生产。1976年，由于诸多问题的存在，宝马公司对5系轿车作了些小的改进：改变了前进气栅（看上去更像编号为E21的3系列轿车），改进了通风系统及整车隔音效果，增加了电动后视镜及前轮盘式刹车系统。同时运动型轮胎、空调系统、电动车窗及助力转向也作为这一代5系列轿车的标准配置。同年，520、520i的四缸发动机也随即被122马力的六缸发动机所代替，528被使用电喷发动机的528i所代替。第一代宝马共生产699049辆。
